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  • 1  位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究
    周伯荣,刘汉忠,贺顺,万其,温秀兰
    2021, 49(1):51-55. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.01.011
    [摘要](1998) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](1)
    摘要:
    位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值。
    2  机器人重复精度测试系统期间核查方法的研究
    麦丽菊 张艳菊 徐子轩 潘建安
    2018, 46(11):66-69. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.015
    [摘要](1731) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](1)
    摘要:
    位置重复性是工业机器人的重要参数指标之一,机器人重复精度测试系统主要用于位置重复性的检测。选用激光跟踪仪作为对比仪器,核查机器人重复精度测试系统,依据标准GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法,提出用于机器人重复精度测试系统的位置重复性的期间核查方法,确保机器人重复精度测试系统在使用期间能够保持设备校准状态,并获得最佳测量能力,以此保证并维持检测结果的可信度。

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