摘要:绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节，能够在狭小空间中灵巧操作，其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度，指导蛇形空间机械臂的精度设计，以单个2-DOF关节为对象，提出一种正则化的运动学标定方法。首先，对具有多重映射关系的2-DOF关节的运动学进行分析，通过矩阵全微分理论建立包含所有几何误差参数的误差模型。然后，对2-DOF关节各部件的所有误差源进行灵敏度分析，依据3σ 原则和理想的位置精度设计指标指导各部件的公差设计。最后，考虑所有的制造和装配误差，采用正则化方法对2-DOF关节进行误差辨识，用于补偿控制器中的名义运动学模型。结果表明，经过修正后的运动学模型的位置精度提高了50%，验证了运动学标定的有效性。

摘要:为了提高基于点特征的SLAM算法的定位精度和鲁棒性，提出一种点线特征融合的快速单目视觉惯性SLAM算法。使用ELSED算法快速提取高质量的线特征，在非关键帧追踪时，基于连续帧之间微小运动的假设，实现连续图片间的快速线段匹配，且无需线段描述子。在插入新关键帧时，提取线段描述子来完成关键帧之间的线特征匹配，创造新的地图线。最后在公开数据集上进行实验，结果表明：ELSED算法在提取高质量线段的同时，耗时仅为LSD算法的13%；与传统利用线段描述子的匹配算法相比，此算法的时间效率提升了83%，并减少线段误匹配，提高系统定位精度，系统的平均跟踪帧率为33帧/s，保证了系统的实时性。

摘要:以双NURBS曲线获得的直纹面广泛存在于各行业复杂零件中，如何实现复杂直纹面的增材制造一直是增材制造领域中极为关心的问题。以双NURBS曲线描述叶片模型，进一步获得直纹面，采用优化工艺参数，以GMAW方法实现了叶轮叶片的增材制造，增材获得的叶片完整，成形良好，表明以GMAW工艺实现双NURBS曲线叶片增材制造是可行的。为叶片模型构建、复杂形状叶片的电弧增材制造提供了新方法，对复杂形状零件增材制造过程控制具有借鉴意义。

摘要:基于多数控定位器构成的分布式4-PPPS并联机构，实现舱段的自动化精准对接。冗余驱动能够提高机构承载能力、使驱动力分配更加均衡，但冗余系统构成的黎曼流形内存在高维零空间，协调分配的非线性方程具有多约束和非正定性，分配不当会产生过大的应力应变。为同时实现对接过程运动学层面的精准和动力学层面的稳态协同，基于旋量理论，将刚体运动分解成绕任意轴的转动和平移，建立运动学模型、确定关节驱动量。推导非冗余和冗余情况下的动力学模型，并求解舱段角速度和角加速度等影响对接运动特性的模型参数。提出了以力二范数最小为目标对对接运动驱动力进行优化分配的求解方法。以5次多项式描述位姿轨迹，用黄金分割法逼近出最优时间。最后开展了非冗余和冗余驱动的对比仿真，对接过程精准平稳，证明了此方法的正确性和可行性。

摘要:在保证机器人正常运行的前提下，为了控制方便，通常液压四足机器人的油源采用恒压恒流的供能方式，这将会导致机器人驱动功率远低于油源提供的功率，造成了严重的能源浪费。为了减小能量损失，提出变流量动态供油策略。介绍油源的变流量控制基本原理，通过负载预测得到各个液压缸速度大小，再结合阀控缸的数学模型推算出单腿在运动过程中实时供油流量需求，并建立仿真模型与机器人样机实验验证流量自适应控制的有效性。实验结果表明：利用油源流量自适应控制策略，液压四足机器人的节能效率相比恒流量供能系统提高了56.51%。

摘要:针对林地地面环境复杂、台阶和倒木障碍多的问题，设计一种腿履复合移动机器人。在分析犬类腿部骨骼结构参数和运动特性的基础上，设计3关节构型与履带复合的移动机器人腿部结构，为了尽可能减轻整机质量，将履带部件和机器人腿部的大腿结构有机融合。构建机器人单腿的运动学模型，分析机器人足端工作空间，提出针对腿履复合移动机器人的林地越障策略，仿真分析越障过程中机器人关节的动态特性。仿真结果表明：利用腿部关节摆动和履带推进的组合和适时切换，该腿履复合移动机器人能实现灵活的台阶和倒木障碍的跨越；越障过程中，除与障碍接触时刻的关节力矩突变外，腿部关节力矩变化平稳，履带运动模式和足式运动模式切换平顺。研究为下一步机器人样机研制和控制系统开发提供了技术基础。

摘要:针对杯形谐波减速器复杂的装配变形和应力分布，基于ANSYS软件建立有限元分析模型，分析谐波减速器在装配和加载过程中的应力和变形规律。研究结果表明：波发生器与柔轮装配时，柔轮和轴承外圈产生了不同程度的倾斜；刚轮与柔轮装配后，柔轮和轴承外圈在长轴位置的最大径向变形量分别相比前者减少14.1%和9.1%；随着负载的增大，柔轮应力增长趋势为变斜率上升，153 N·m后柔轮应力加速上升，斜率约为0.354；通过三维应变测量系统对柔轮装配变形进行测量，实验与仿真结果基本一致。研究结果表明柔轮、轴承和刚轮对谐波减速器应力和变形分布都有较大影响，其为谐波减速器的设计、使用和性能试验提供数据支撑。

摘要:钻铆机器人广泛应用于航空薄壁件加工装配中，当末端配备重载执行器进行钻铆作业时，因受到自身重力和横向切削力的影响会导致末端变形，加工质量变差，工业机器人这种弱刚性限制了其在精密加工领域的发展。以工业机器人自动钻铆系统为研究对象，建立运动学模型；选择合适的试验进行关节刚度辨识；在刚度模型基础上定义关节刚度性能指标；并通过粒子群优化算法寻找工业机器人作业时刚度最大位姿，确定所处位姿的关节角参数。通过选择合适的加工位姿提升工业机器人的刚度性能，保证孔位加工质量，提高生产效率，也可避免危险事故的发生。通过以上研究，可以求得符合钻铆工况下刚度最优的机器人工作位姿，并在假设实验中，验证了该姿态优化方法的可行性和有效性。

摘要:针对传统萤火虫算法应用于移动机器人路径规划中存在陷入局部最优和搜索精度低的问题，提出一种基于混沌求偶萤火虫算法的移动机器人路径规划方法。设计一种混沌求偶荧火虫算法，该算法采用混沌映射策略初始化种群，优化种群分布不均和搜索范围不足问题；利用求偶学习策略指导雄性萤火虫向雌性萤火虫学习，提高算法的收敛速度和求解精度。建立移动机器人路径规划的环境仿真模型，应用混沌求偶萤火虫算法进行移动机器人路径规划仿真。仿真结果表明：混沌求偶萤火虫算法比传统萤火虫算法和粒子群算法在路径长度上分别减少了3.075%和2.428%，拥有更高的搜索精度和跳出局部最优的能力。

摘要:为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求，把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中，在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法，形成改进单神经网络PID，实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定，能够较好地适应内、外参数的变化，增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试，结果表明：改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。

摘要:目前工业场景巡检机器人的巡检点设置是人员手动设置的。考虑到现场环境复杂，通常巡检点的数量庞大，设置任务耗费大量人力和时间，且一旦巡检点的设备改变，还得人工增加或删除巡检点，提出基于自动视觉扫描生成巡检任务的机器人巡检方法，利用机器人扫描环境的视频流，将所有图片送入到YOLOv4目标检测网络进行解析和筛选，并运用SIFT匹配方式去掉重复目标，可以自动生成复杂现场设备的巡检点。在隧道电缆的机器人巡检项目中应用此方法，相比于人工设置方式，提高效率90%以上。

摘要:为应对复杂的水下工作环境，提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力，提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变，仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID控制。水下机器人工作时，各类传感器把现场的环境参数转化为电信号，经预设的模糊库进行模糊化处理后发送给STM32控制器；STM32控制器按预设的程序对模糊化信号进行处理，处理完去模糊化后的电信号后发送给执行元件，从而实现水下机器人的模糊PID控制。MATLAB/Simulink仿真和水下测试结果显示：与经典PID算法比较，经模糊PID算法优化后的水下机器人反应更灵敏、系统更稳定、抗干扰能力更强，达到了预期的效果。

摘要:针对柱塞泵建模过程中因函数简化控制机构及其运动关系而造成的误差大、不精准问题，提出基于控制机构运动关联的非简化建模方法。结合柱塞泵的控制原理，利用AMESim搭建功率-压力-电比例复合控制的柱塞泵仿真模型。通过对压力、电流和转速的组合控制，对柱塞泵的控制特性进行仿真测试，得到与理论研究相吻合的动态特性曲线。进一步通过台架试验对柱塞泵进行测试，试验结果表明：柱塞泵在实际工作中存在响应时间，系统流量在液压系统开启和闭合瞬间存在冲击振荡。对比两种建模思想的仿真结果，非简化模型最大相对误差分别为3.51%和5.08%，平均相对误差分别为1.74%和1.98%，均小于简化模型。柱塞泵建模准确，为实现产品性能优化和系统数字孪生提供了模型支撑。

摘要:提出一种机械产品概念设计的创新方法，对概念设计阶段进行细分，将发明问题解决理论（TRIZ）与可拓创新方法的优势相结合，建立了基于两者的概念设计过程模型。通过建立用户需求基元模型与共轭分析法，确定产品的需求与功能之间的关联性，构建产品功能分解树，得到根源冲突；然后运用TRIZ工具集提取工程参数查询对应的原理解，通过可拓变换生成多种概念方案；最后利用优度评价法，实现对概念方案的量化评价与优选。以小型管道清淤机器人为例进行系统的创新设计，验证了该方法实用性和有效性。

摘要:结合定子永磁混合式步进电机和超强型混合式步进电机结构及性能优点，提出一种仅在定转子齿层放置永磁磁条的超强型齿层永磁混合式步进电机，具有定转子结构简单、转矩和功率密度高、电磁场二维分布、设计分析计算方便等特点。针对电机结构特征、运行原理及转矩提升机制进行理论分析。基于归一化分析方法和二维有限元计算，探究齿高、齿宽、齿距、气隙等齿层参数变化对空载反电势、定位转矩、输出转矩、转矩脉动、保持转矩等电机性能的影响规律，提出该类电机齿层参数优化设计准则。将同规格定子轭部永磁混合式步进电机、定子齿层永磁混合式步进电机与所提出的超强型齿层永磁混合式步进电机进行性能比较研究，验证了理论分析的正确性及新型电机结构性能的优越性。

摘要:为了解决当电磁铁外型相同如何使电磁力最大的问题，将现有电磁铁设计思路应用到圆柱型电磁铁设计中，并采用改进的混合粒子群方法优化电磁铁内部结构参数。运用等效磁路法推导出电磁铁数学模型，并通过Maxwell有限元仿真对比验证准确性，然后采用单目标优化方法，得到影响电磁力的参数，最后采用改进的粒子群算法进行多目标优化，得到优化后的参数值。得到的几组优化数据表明：多目标优化方法得到的有效工作区域电磁力更大，仿真结果表明优化后的电磁力综合提高20%，证明优化方法有效。

摘要:针对横向和纵向通道位置和数量均不确定的多行设施布局问题，提出一种基于IAGA的多行设施布局优化方法。考虑设施最大纵横比约束，建立以物流成本、搬运设备空载成本及占地面积成本的加权平均值最小化为优化目标的布局优化模型；设计基于柔性隔间结构编码的改进自适应遗传算法(IAGA)对模型进行求解。算法中设计了自适应调整交叉概率、自适应选择交叉算子(双点交叉算子和单亲单点交换算子)及分别针对隔间结构和设施编号排列的基本位变异算子，提高了其收敛速度和搜索能力。最后，通过案例分析验证了IAGA算法的有效性。

摘要:以TBT-ML500深孔钻床主轴箱为研究对象，考虑随机因素的影响，通过基于变密度法的可靠性拓扑优化设计方法，进行了考虑可靠性和稳定性要求的结构轻量化设计。在传统拓扑优化的基础上增加概率约束，建立了应力和位移约束下的可靠性拓扑优化模型；以可靠性指标为约束条件，使用一阶可靠性法和Roenblatt逆变换将可靠性拓扑优化问题解耦为可靠性分析和确定性拓扑优化，最后进行变密度拓扑优化。算例分析结果表明：此方法在实现轻量化的同时更好地满足了实际应用中的安全要求，同时为深孔钻床其他基础件的可靠性拓扑优化提供了参考。

摘要:机械零件的形位精度对其互换性以及功能质量具有极其重要的影响，其中圆柱度误差是评价回转类零件精度的一个重要指标。设计一种基于混合策略改进的鲸鱼优化算法，以提高圆柱度误差在评定过程中的精度和收敛速度。首先，在初始种群的生成中引入Tent混沌映射和非线性参数，以提高解的质量；其次，为了改善算法的局部搜索能力，在螺旋式位置更新阶段引入一个自适应权重系数；最后，在随机搜寻阶段引入莱维飞行从而提高全局搜索能力。通过采用不同优化算法的实验和结果对比分析，提出的算法在圆柱度误差评定精度和速度方面均有一定提升。

摘要:为提高重载物流AGV机器人的路面适应能力，设计适合物流仓储车间的AGV移动系统。为该系统构建纵臂式独立悬架，具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度。基于简化的悬架系统支架模型，进行静力学特性分析；构建以支架不同尺寸参数为变量，以结构质量为目标函数，以最大变形量和最大等效应力为约束条件的优化数学模型，采用受控精英多目标遗传算法对设计变量进行优化。校核优化后结构强度和刚度满足使用要求，证明了结构优化的合理性，实现了构件精益制造，提高了材料的利用率。

摘要:非对称液压缸的位移伺服系统存在两腔作用面积不等、系统模型不确定等特点，给液压缸高精度位移跟踪控制造成了巨大的困难。对此，提出以速度前馈为主与位移反馈为辅的复合控制策略。设计一种新的以控制电流和阀口压差为自变量的伺服阀流量计算模型，并根据该模型设计液压测试回路，通过测试结果辨识模型中的参数。根据伺服阀流量模型与目标位移轨迹计算速度前馈控制量。基于PI控制求出位移误差反馈控制量。最后，将速度前馈和位移反馈控制量相叠加作为伺服阀的驱动电压。通过试验得出在复合控制策略下液压缸位移跟踪的最大误差与目标位移幅值之比为2.1%，相对PID控制跟踪误差明显减小。提出的控制策略为生产实际中非对称液压缸的位移跟踪控制提供了一种简单、有效的方法。

摘要:依据指标优化设计一款额定功率22 kW、额定转速3 000 r/min的压缩机用内置新V型转子永磁同步电机（NVRPM）。由于V型结构永磁电机较多的永磁体块数造成转子极间漏磁增大，以及气隙磁场含有较大的谐波分量易导致损耗增加、效率降低，在初始V型转子上进行3处结构的优化设计：转子面上添加多空气槽；余弦型非均匀气隙；转子分段斜极式。通过有限元仿真NVRPM的电磁特性，并且计算最佳斜极角、分析非均匀气隙中余弦函数的幅值，证明优化后新电机能够减少损耗22.6%、削弱齿槽转矩98.2%、降低转矩波动11.7%。另外，试制实验样机并测试效率高达96.32%且运行区域宽广高效。因此NVRPM的优化设计具有实践性，适合压缩机生产使用。

摘要:臂架液压系统是混凝土泵车的重要组成部分，用于输送混凝土和布料，目前存在压损过大的问题。借助AMESim 与Simcenter 3D Montion软件建立62 m泵车臂架虚拟样机模型，经实验验证该虚拟样机与实际系统具有90%以上的契合度。利用臂架虚拟样机研究系统的动态特性，揭示系统的压力分布，分析系统压损过高的原因，可知主要压力损失集中在平衡阀与长液压管路，提出3种降低压损的方案。以臂架管路通径优化为例，进行仿真分析与优化，并通过实验验证了管路通径优化效果。由仿真和实验结果可知：五臂倒钩收回工况下，将臂架长管路通径由8 mm增大至10 mm，可使小腔侧管路压力损失降低50%，大腔侧管路压力损失降低60%，可有效降低系统压力。

摘要:传动液体积弹性模量代表介质的抗压缩能力，其动态变化会影响传动系统的精准调控。以含有空气和蒸汽的ISO 4113试验油为研究对象，建立传动管内体积弹性模量均相流模型和动态模型，考虑由传动液压缩引起的温度变化以及空化效应（空气空化、蒸汽空化和伪空化），在Roe格式分解和Steger Warming通量分裂法的基础上提出一种新的数值求解方法来预测不同空化区中压力和含气率的变化，并预测体积弹性模量的时空演变。讨论压力、含气率和温度对动态体积弹性模量的影响，并比较两种模型之间的区别。结果表明：在低压区，两种模型对动态体积弹性模量的预测结果基本吻合；当压力小于1 MPa，动态体积弹性模量随压力增大而增大，随初始含气率增大而减小，而初始温度对其影响不明显；当压力在1~10 MPa内，动态体积弹性模量随压力增大而快速增大，随初始含气率和温度增大而减小，其变化率不断减小；在初始含气率小于5%的条件下，动态模型预测的动态体积弹性模量-压力曲线更平滑；当压力大于10 MPa，在均相流模型中，动态体积弹性模量随压力增大呈线性缓慢增长趋势，而在动态模型中，由于气体不断溶解，动态体积弹性模量随压力增大而趋于稳定。对比发现，均相流模型适用于低压条件，而动态模型在高压区也同样适用。

摘要:镍基高温合金磨削过程中磨削力是影响表面质量的重要参量。为构建磨削力有限元仿真预测模型，基于电镀磨头实际表面形貌，通过调用分布函数的方法，建立磨粒高度随机且整体服从二维高斯分布磨头整体模型，进行磨削过程有限元仿真与磨削力试验验证。结果表明：磨头整体模型具有真实磨头的随机特性，优势在于充分考虑多磨粒相互作用的磨削特性；磨削仿真过程中可观察到划擦、耕犁、切屑成形3个典型阶段，高度还原实际磨削过程；磨削力试验与仿真的单位宽度切向与法向磨削力在不同参数下变化趋势相同，平均误差分别为8.2%和8.6%。仿真模型对镍基高温合金磨削力有很好的预测效果。

摘要:为了评估多液压缸系统方案的可靠性和故障风险，建立一种基于AMESim建模仿真平台的多液压缸系统故障仿真模型。介绍多液压缸系统的组成和液压原理；基于AMESim建立多液压缸系统仿真模型并对供油系统、举升系统和锁止系统的仿真模型和整个系统的工作模式进行了简单介绍；结合故障注入对典型失效方式进行建模；并以齐动模式的工况为例，在不同故障模式下对多液压缸系统的影响进行分析，识别在典型故障模式下各分液压缸的运行参数变化，从而调整系统设计方案。仿真结果表明：多液压缸系统仿真模型可以实现多缸、多故障模式下不同任务和功能的仿真分析，为后续多学科耦合仿真分析、多参数优化和多液压缸系统实物设计提供了参考。

摘要:针对普通外啮合齿轮泵流量脉动品质差、质量大、成本高等问题，设计一种六极并联齿轮泵。分析六极并联齿轮泵的结构及其工作原理；对六极并联齿轮泵的瞬态流量特性进行分析，推导其单周期内的流量曲线函数；建立基于流量脉动系数、流量脉动频率和泵体体积的数学模型，选取设计变量，确定约束条件，并利用MATLAB优化工具箱中fmincon函数对目标函数进行参数优化。最后对相同理论流量和额定进出口压差下的六极并联齿轮泵及普通外啮合齿轮泵进行瞬态流量仿真和齿轮泵特性计算，并将结果进行对比分析。仿真结果表明：在结构设计合理的情况下，六极并联齿轮泵在减小流量脉动，降低振动、噪声、质量和制造成本，提高工作性能和使用寿命方面具有重要作用。

摘要:针对单向驱动井径测井仪存在的启动响应慢、速度集中和初始运动冲击等问题，提出一种具有双向驱动特征的新型结构井径测井仪，并对其推靠系统（实现测量臂伸缩）双向驱动过程进行矢量化建模求解及工作行为分析（运动性能仿真、测量性能仿真）。首先进行双向驱动测井仪推靠系统物理建模和理论研究，以双驱动丝杠系统参数（速度、位移）为输入，采用复数矢量法对测井仪推靠系统运动性能参数（位移、速度、加速度）进行参数化表征；然后以实际双驱动推靠系统为对象进行实例分析，对其运动特性进行理论求解，得到推靠杆端口和推靠销钉的运动曲线，并对双驱动速度匹配特性进行研究；最后基于ADAMS进行测井仪工作行为分析，将仿真与理论结果进行对比，结果表明推靠系统仿真运动曲线与理论解析曲线具有较高的吻合度，证明了测井仪推靠系统矢量化建模求解的正确性。

摘要:为获得磨损故障状态下风电齿轮箱的传动特性，开展仿真实验研究。以MW级风电齿轮箱为研究对象，基于SolidWorks与ADAMS建立相应的虚拟样机，在合理设置仿真参数的基础上，进行健康和两种中间级行星轮磨损状态的动力学仿真。结果表明：通过监测风电齿轮箱高速级小齿轮的角加速度信号，可以判定中间级行星轮是否存在磨损故障；中间级行星轮磨损故障状态下，高速级小齿轮角加速度信号的故障频率幅值随着磨损程度的增大而增大，啮合频率的幅值随着磨损程度的增大而减小；高速级小齿轮角加速度信号的边带啮合频率幅值比可以作为中间级行星轮磨损故障的判别依据，通过该值可以监测磨损故障的变化趋势。

摘要:提出一种液-气压能量回收系统，该系统主要由液压子系统和气压子系统组成。车辆制动时带动马达旋转，负载动能转变为液压能储存在蓄能器中，进而带动空气压缩机转动。介绍系统组成及工作原理；对系统车辆动力学、液压子系统、气压子系统进行建模分析；最后，对系统的能量利用率等进行分析。结果表明：该方案在制动过程中对系统能量回收率可达84.7%，证明了所设计方案的有效性。

摘要:机器人是制造业高质量发展的关键支撑装备，我国机器人及核心零部件已形成较为完善的产业体系，机器人用控制器综合性能指标接近国际先进水平，正向智能化、可扩展、高可靠方向引领行业发展。但在精密减速器、驱动器及伺服电机领域存在精度保持性不足、可靠性低、运行平稳性和批量一致性差等关键“卡脖子”问题，无法满足复杂高端领域应用需求。对工业机器人核心零部件技术现状及趋势进行综述，从精密减速器、控制器系统、伺服系统以及测评方法4个方面对近些年国内外研究成果和存在的问题展开讨论，分析国内机器人核心零部件的关键技术与国际先进水平的差距，找出发展痛点与根本原因，有利于在工业机器人核心零部件研制过程中实现关键技术突破。

摘要:针对制造系统在加工过程中，由于机床退化水平提高导致的系统质量损失增加、维护成本升高和能效降低等问题，提出一种面向能效的多约束集成维护策略。基于伽马过程建立机床退化状态与质量损失、维护成本的关系，并设立质量损失和维护成本约束，通过离散化能耗递增过程得到系统的有效能效模型，提出以能效为优化目标的多约束集成维护策略，采用模拟退火算法找到最优解和约束组合。实例分析和策略对比验证了所提维护策略的优越性和有效性。

摘要:针对单源信号对回转机组电机多点复合故障信息表征不充分及复合故障信号小样本问题，提出一种小样本下电机复合故障的多头卷积神经网络迁移学习模型，实现小样本下电机复合故障的多源异构迁移诊断。将动力装置中电流、振动等多源原始数据作为输入，构造超参数优化的多头卷积神经网络模型。将大样本单故障的原始数据集作为源域，构建目标域下以原始数据为输入的电机小样本复合故障迁移网络模型。将正则化惩罚项应用到迁移学习模型中，构建模型目标函数参数更新准则，实现模型对源域与目标域参数的自适应更新配适。试验结果表明：单源信息的诊断可靠性依赖于数据源的选取，多源信号的多头卷积神经网络模型可有效融合电流、振动信号并实现特征提取。通过与多个模型比对，所提方法在小样本下对电机复合故障的识别精度显著提升，且收敛时间缩短近2/3。